Gegründet wurde die Angaria als „Verein akademischer Radfahrer“ im Jahre 1886 als Sportkooperation, einer zu dieser Zeit eher seltene Vereinigung. Die Farben waren schon damals Grün-Weiß-Rot. Ziel des Vereins war es, den Radsport durch Wanderfahrten, Radrennen und gesellige Veranstaltungen zu fördern. Damals war das Fahrrad noch unter dem Namen „Veloziped“ bekannt und war für viele eine Neuheit in dem weitestgehend von Pferdewagen, Droschken und Privatequipagen beherrschten Verkehr in der ruhigen Beamtenstadt Hannover.
Als das Fahrrad weitere Verbreitung fand und damit einhergehend dem Verein der Nachwuchs ausging, wurde am 1898 der „Verein akademischer Radfahrer“ suspendiert und der „Akademische Fußball-Club“, quasi als Nachfolgeorganisation, gegründet und noch im selben Jahr in “Akademischer Ballsportverein” umbenannt.
Im Jahre 1902 wurde der Rudersport offiziell in den Namen aufgenommen. Es erfolgte die Umbenennung in „Akademischer Ruder- und Ballsportverein“, kurz ARBV Hannover. Nachdem das Rudern die ballsportlichen Aktivitäten fast völlig verdrängt hatte, wurde der Verein 1906, also 20 Jahre nach Gründung des Vereins akademischer Radfahrer, in „Akademischer Ruder-Verein“ (ARV) umbenannt. Seitdem ist die spätere Angaria dem Rudersport treu geblieben.
Ein wichtiges Datum ist der 16. Juli 1927, an dem sich der ARV nach heißen und strittigen Debatten einen neuen Namen gab: Akademische Ruderverbindung „Angaria“. Die Angaren als Namensgeber besiegten die Angrivarier, Langobarden und andere germanische Stämme, deren Namen ebenfalls zur Debatte standen.
Nach überstandenem Dritten Reich und 2. Weltkrieg gab sich die Angaria 1972 einen neuen Namen und nannte sich „Studentische Rudergemeinschaft Angaria“. Sie hat sich damit von dem Gedankengut der Verbindungen entfernt und ging mit der folgenden Aufnahme von Frauen in den neunzehnhundertachtziger Jahren einen weiteren Schritt weg von ihrer Verbindungsvergangenheit.
Als „Rudergemeinschaft Angaria e.V.“ ist Angaria heute dem Deutschen Ruderverband angeschlossen. Das familiäre Miteinander macht die Rudergemeinschaft heute zum Anlaufpunkt vieler Ruder*innen während ihrer beruflichen Ausbildung bis ins Arbeitsleben hinein und vereint Sportler*innen vom Hobbybereich bis in den Leistungssport miteinander.